In het Rijksmuseum worden ongeveer 12.000 penningen bewaard. Penningen lijken qua vorm op munten, maar zijn geen geld.

Ze worden vooral gemaakt als herinnering aan belangrijke personen of gebeurtenissen. De penningkunst is ontstaan in de Italiaanse renaissance. Rond 1500 laten de eerste mensen in de Nederlanden zichzelf op penningen vereeuwigen. Penningen komen ook als vrije kunstuiting of gebruikspenning voor. Zoals rekenpenningen, die helpen bij het maken van berekeningen en waarop vaak actuele gebeurtenissen worden weergeven. Ook zijn er gildepenningen, bijvoorbeeld gebruikt als bewijs van aanwezigheid. In de loop van de 20ste eeuw verandert de penningvorm steeds vaker van plat en rond naar driedimensionale, handzame beeldhouwwerkjes.